Os veículos liberados para quem tem CNH na categoria D são utilizados para transporte de passageiros, mais precisamente aqueles com lotação superior a oito pessoas, incluindo o motorista. Os mais comuns nessa categoria são os ônibus, as vans e os micro-ônibus.

A categoria D abrange todos os veículos da categoria C

 Essa categoria é destinada a quem quer dirigir veículos de carga. De acordo com a legislação brasileira de trânsito, apenas quem possui habilitação na categoria C está apto a dirigir veículos de carga com capacidade superior a 3.500 quilos, como caminhões. O peso máximo não pode ultrapassar 6.000 quilos, incluindo a unidade acoplada (carroceria).